Control PID para robots móviles

¿Qué es un Controlador PID?

PID significa Proporcional-Integral-Derivativo. Es un mecanismo de control que calcula un valor de error como la diferencia entre un punto de ajuste deseado y una variable del proceso medida.

Implementación en Arduino

float kp = 2.0;
float ki = 0.5;
float kd = 1.0;

float error = 0;
float lastError = 0;
float integral = 0;

void loop() {
  error = setpoint - currentValue;
  integral += error;
  float derivative = error - lastError;
  
  float output = kp*error + ki*integral + kd*derivative;
  
  lastError = error;
}

Ajuste de Parámetros

El ajuste fino de los parámetros Kp, Ki y Kd es crucial para el rendimiento óptimo del sistema.